Grand Theft Auto được tạo thành bởi sáu màn chơi phân chia giữa ba thành phố chính. Ở mỗi màn, mục tiêu cuối cùng của người chơi là đạt được một số điểm mục tiêu, thường đạt được bằng cách thực hiện nhiệm vụ cho các tổ chức tội phạm địa phương của thành phố. Mỗi màn được bắt đầu tại một hộp điện thoại và có hàng đống nhiệm vụ độc đáo của riêng mình.[5] Hoàn thành nhiệm vụ người chơi sẽ được thưởng điểm và mở ra cơ hội thử thách các nhiệm vụ khó khăn hơn cho phần thưởng cao hơn, trong khi thất bại sẽ nhận được ít điểm hơn và có thể để mất cơ hội cho nhiều công việc hơn. Hoàn thành nhiệm vụ cũng làm tăng "hệ số", của người chơi, làm tăng điểm người chơi được cho làm nhiệm vụ khác. Khi người chơi tích lũy được tổng cộng 1,000,000 USD, thành phố kế tiếp sẽ được mở khóa.[5]

Có 8 nhân vật chính mà người chơi điều khiển được trong game, 4 nam và 4 nữ: Travis, Troy, Bubba, Kivlov, Ulrika, Katie, Divine, và Mikki (bản PlayStation chỉ gồm 4 nhân vật nam). Trong game không có sự khác biệt thực sự, vì tất cả các nhân vật của người chơi đều mặc áo khoác màu vàng giống nhau, dù họ mặc những chiếc quần màu khác và màu tóc y hệt và có màu da phù hợp cho từng người. Người chơi cũng có thể đặt tên nhân vật của mình với những cái tên chính xác, hoạt động như một cheat code và làm thay đổi lối chơi trong game.

Người chơi được tự do làm bất cứ điều gì mình thích tuy có giới hạn số mạng. Người chơi có thể đạt được điểm bằng cách giết chóc và phá hoại giữa dòng xe cộ đang luu thông trong thành phố, hoặc ăn cắp và bán xe kiếm tiền. Để có được số tiền mục tiêu lớn cần phải hoàn thành một màn chơi, người chơi thường sẽ hoàn thành ít nhất một số nhiệm vụ để xây dựng multiplier của mình. Một số hành vi phạm tội có hệ số cố hữu; ví dụ, sử dụng một chiếc xe cảnh sát cán người đi đường làm tăng gấp đôi số lượng điểm nhận được. Nếu người chơi bị bắt thì hệ số sẽ giảm một nửa. Không giống như các phiên bản sau này trong dòng game, người chơi có thể bị giết, hoặc bị "bắt", chỉ bằng một cú đánh mà không có giáp bảo vệ. Nếu người chơi bị bắt thì sẽ đánh mất một mạng. Trong cả hai trường hợp người chơi mất hết trang bị hiện tại. Nếu người chơi bị bắt giữ quá nhiều lần thì buộc phải khởi động lại màn chơi đó.

Ngay cả trong các nhiệm vụ vẫn còn một số tự do như hầu hết thời gian mà người chơi được tự do lựa chọn con đường để đi, nhưng đích đến thường là cố định. Chính mức độ tự do này đã đặt Grand Theft Auto ra khỏi các game vi tính khác thuộc thể loại hành động vào thời đó.[6] Phiên bản PC của trò chơi đã cho phép lối chơi nối mạng nhiều người chơi bằng cách sử dụng giao thức IPX.[7] Một số địa điểm trong trò chơi phải được mở khóa bằng cách hoàn thành các nhiệm vụ nhất định.